Proximity Sensing · Reactive Control · Physical AI
M.S. Candidate in Mechanical EngineeringRobotory Lab · Sungkyunkwan University
Sensor Hardware → Robot Control → Physical AI
2024—2026
01 · Sensor Hardware · Distance Fusion
정전용량 센서와 ToF 센서를 하나의 모듈에 통합하고, 로봇별 지지부만 교체해 Indy7·UR10·RB10에 적용했습니다. 온도 영향 보상과 Adaptive EMA, 불확실성 기반 융합으로 근접 거리를 추정했습니다.
02 · Signal Processing · MLP Compensation
관절 위치와 속도로 로봇 동작에 따른 정전용량 센서의 자체 감지 응답을 예측하고, 채널별 측정값에서 제거해 외부 물체에 의한 잔차 신호를 분리했습니다.
03 · Reactive Motion Control · RMPflow
근접센서의 거리값을 RMPflow 제어기에 연결해 RB10이 주변 장애물에 반응하도록 구현했습니다. 기본 제어기에서 나타난 local minimum은 TG-RMP 접선 정책으로 완화했습니다.
04 · Learning-Based Manipulation · Safe Control
Diffusion Policy의 작업 행동, 근접센서 기반 RMPflow의 국소 회피, latent dynamics와 LPB guidance의 회피 이후 복귀를 하나의 closed loop로 연결했습니다.
Published research and engineering recognition
Conference Paper
모듈형 정전용량 근접센서와 환경 드리프트 보상 구조를 제안하고, UR10 기반 거리 측정과 비상정지 연동으로 검증했습니다.
부산대학교 총장배 창의비행체 경진대회
세종대학교 공과대학 학술제
Graduate Researcher
Government-Funded R&D Project · Project Contributor
M.S. in Mechanical Engineering
Robotory Lab · Advisor: Prof. Hyuk-Ryeol Choi · GPA 4.0/4.5
B.S. in Mechanical Engineering
GPA 3.93/4.5 · Major GPA 4.05/4.5
센서 회로·PCB 설계와 MCU 기반 데이터 수집·통신 구현
로봇 장착형 센서 모듈과 플랫폼별 교체형 지지부 설계
기구학 기반 제어와 근접 회피, 실시간 로봇 실행 환경 구성
센서 데이터 처리와 학습 모델, Diffusion Policy 기반 로봇 정책 적용
2023—2024 · Hardware · AI · System Prototyping
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