ONGOING RESEARCH · 2026—PRESENT

REACT

Reactive Environment-Aware Safety Framework for Avoidance-Compliance Transition Using RMPflow-Based Control

F/T 센서 기반 Intrinsic Contact Sensing과 Proximity Sensor 기반 Avoidance를 RMPflow로 통합하는 연구입니다. 접촉 정보와 근접거리 정보를 함께 활용해 회피와 순응 사이의 전환을 구성하고 있습니다.

Project at a Glance

닿기 전과 닿은 후를
하나의 제어로 연결합니다.

F/T 기반 Intrinsic Contact Sensing으로 접촉 정보를 얻고, Proximity Sensor 기반 Avoidance로 비접촉 접근에 대응합니다. 두 구성을 RMPflow 안에서 통합해 회피와 순응을 연결합니다.

Problem

접촉 전에는 피하고, 접촉한 뒤에는 힘을 받아들이는 서로 다른 제어가 필요합니다.

Approach

F/T 기반 Intrinsic Contact Sensing과 Proximity Sensor 기반 Avoidance를 RMPflow로 결합합니다.

Status

Intrinsic 적용 실험과 접촉·비접촉 센서 결과를 바탕으로, 회피에서 순응으로 이어지는 전환 제어를 개발하고 있습니다.

REACT Framework

연구는 F/T 센서를 활용하는 Intrinsic Contact Sensing과 Proximity Sensor를 활용하는 Avoidance로 구성됩니다. RMPflow는 두 구성을 통합하는 제어 프레임워크입니다.

F/T SensorIntrinsic Contact Sensing

F/T 기반 접촉 정보

Proximity SensorAvoidance

근접거리 기반 비접촉 회피

RMPflow

Intrinsic과 Avoidance를 통합하는 제어 프레임워크

Current Experiments

현재 진행 중인 intrinsic 적용 영상과 센서 측정 결과입니다. 접근·접촉 구간에서 힘, 토크, 근접거리 신호의 변화를 확인합니다.

Ongoing ResearchF/T 기반 Intrinsic 적용 실험

로봇에 장착한 F/T 센서를 활용해 진행 중인 Intrinsic Contact Sensing 적용 과정입니다.

Next Steps

F/T 기반 Intrinsic과 Proximity 기반 Avoidance의 동작을 확인하고, RMPflow 통합 과정에서 회피와 순응 사이의 전환을 다듬을 계획입니다.

하부 GND 영향과 접촉 후 baseline 복귀 특성을 확인해 신호 안정성을 높입니다.

접촉력 검출의 안정성과 접촉점 추정 정확도를 개선합니다.

F/T 기반 Intrinsic과 Proximity 기반 Avoidance를 RMPflow로 통합해 회피–순응 전환을 구현합니다.